基本情况

曲海波

职称:副教授

学历:博士研究生

学位:博士

电话:——

邮箱:hbqu@bjtu.edu.cn

教育背景

2002/9 - 2006/7,山东交通学院,机械设计制造及其自动化,学士

2006/9 - 2008/7,北京交通大学,机械设计及理论,硕士研究生

2010/9 - 2012/9,法国国家信息与自动化研究所(INRIA Sophia Antipolis),COPRIN,联合培养博士生

2008/9 - 2013/7,北京交通大学,机械设计及理论,博士研究生


工作经历

2013/7 - 2015/8    北京交通大学,博士后

2015/9 - 2016/12   北京交通大学,机械与电子控制工程学院,讲师

2016/12 - 至今    北京交通大学,机械与电子控制工程学院,副教授

研究方向

  • 机器人设计与应用
  • 智能机械设计理论与微纳米技术
  • 机械工程
  • 智能机械设计与机器人技术

招生专业

  • 机械设计及理论硕士
  • 机械工程硕士
  • 机械工程博士

科研项目

  1. 河北省自然科学基金(面上)-唐研院:结构冗余并联机器人误差敏感度分析与自适应调整策略研究,2022-2024,主持
  2. 科研专项:折纸启发的高承载力和高稳定性可折展结构研究,2022-2023,主持
  3. 红果园国家级"四总部": 四足机器人性能集成优化研究, 2021-2023,主持
  4. 校企合作项目:自动化焊接夹持翻转工装系统,2020.5-2021.8,主持
  5. 北京市自然科学基金(青年):仿生双足机器人高速跑跳控制理论与技术研究,2020.4-2022.4,参加
  6. 国家自然科学基金(面上):可折展多操作模式并联机构设计理论研究,2019.1-2022.12,参加
  7. 基本科研业务费:面向任务的结构冗余并联机构奇异规避分析和变刚度特性研究,2019.4-2021.3,主持
  8. 北京市自然科学基金:自适应柔顺仿生助力外骨骼装置设计与研究,2017.10-2020.6,参加
  9. 校企合作项目:智能物流机器人,2017.11-2019.12,主持
  10. 基本科研业务费:刚柔耦合并联机器人的新型自运动特性分析及规避研究,2017.1-2018.12,主持
  11. 国家自然科学基(青年):基于冗余结构的自适应容错并联机器人设计理论研究,2016.1-2018.12,主持
  12. 北京交通大学人才基金:冗余并联机器人容错性能研究,2015.9-2016.12,主持
  13. 基本科研业务费:机器人智能研究平台,2015.1-2015.12,主持
  14. 中国博士后科学基金:基于驱动冗余的飞行模拟器构型综合方法及基础理论研究,2014.1-2015.6,主持
  15. 北京交通大学博士生创新研究基金项目:驱动冗余并联机构的构型综合与运动控制研究,2011/07-2012/07,主持
  16. 国家自然科学基金(面上): 面向任务的全姿态飞行模拟器机构设计及控制方法研究,2015.1-2018.12,参加
  17. 国家自然科学基金(面上):高性能冗余并联机构的设计理论和方法研究,2012.1-2015.12,参加
  18. 国家自然科学基金(面上):基于数理逻辑的空间多环机构型综合方法研究,2011.1-2013.12,参加


教学工作

本科 <机械原理>、<机械原理(英文)>

研究生 <机器人设计与分析>


论文/期刊

  1. Xiao Li, Haibo Qu, Sheng Guo. Kinematic Performance and Statics Analysis of a 2-DOF 3-RPS/US Parallel Manipulator with Passive Limbs. Journal of Mechanisms and Robotics, 2023, 15(2): 021014 (12 pages).
  2. Xiao Li, Haibo Qu, Guanming Li, Sheng Guo, Guoqiang Dong. Optimal Design of a Kinematically Redundant Planar Parallel Mechanism Based on Error Sensitivity and Workspace. Journal of Mechanical Design, online, 2022.
  3. Yuan Xue, Haibo Qu, Xiao Li,Sheng Guo. Stiffness Performance Analysis of a 3-PRPS Kinematically Redundant Parallel Mechanism. Proceedings of the Institution of Mechanical Engineers, Part C: Journal of Mechanical Engineering Science, online, 2022.
  4. Chaoyu Shen, Haibo Qu, Sheng Guo, Xiao Li. Kinematics Analysis and Singularity Avoidance of a Parallel Mechanism with Kinematic Redundancy, Chinese Journal of Mechanical Engineering, 2022, 35:113(18 pages).
  5. Lanqing Hu, Haibo Gao, Haibo Qu, Zhen Liu. Closeness to singularity based on kinematics and dynamics and singularity avoidance of a planar parallel robot with kinematic redundancy. Proceedings of the Institution of Mechanical Engineers, Part C: Journal of Mechanical Engineering Science, 2021, 236(7): 3717-3730.
  6. Haibo Qu, Lanqing Hu, Sheng Guo. Singularity analysis and avoidance of a planar parallel mechanism with kinematic redundancy under a fixed orientation. Proceedings of the Institution of Mechanical Engineers, Part C: Journal of Mechanical Engineering Science, 2021, 235(18):3534-3553.
  7. 李官明,曲海波,郭盛. 平面结构冗余并联机构的误差敏感性分析. 机械工程学报,2020,56(23): 45-57.
  8. 曲海波, 胡榄庆, 郭盛, 李书杰. 含支链闭环的结构冗余平面并联机构静力学分析,  中南大学学报(自然科学版), 2020, 51(10): 2758-2771.
  9. Haibo Qu, Chuanliang Zhang, Sheng Guo. Structural synthesis of a class of kinematically redundant parallel manipulators based on modified G-K criterion and RDOF criterion. Mechanism and Machine Theory, 2018, 130: 47-70.
  10. 邹琦, 曲海波, 郭盛. 一种三自由度可重构并联机构优化设计及性能分析. 中国机械工程, 2018, 29 (10): 1172-1178.
  11. Haibo Qu, Sheng Guo, Ying Zhang. A novel relative degree-of-freedom criterion for a class of parallel manipulators with kinematic redundancy and its applications. Proceedings of the Institution of Mechanical Engineers, Part C: Journal of Mechanical Engineering Science, 2017, 231(22): 4227-4240.
  12. Haibo Qu, Sheng Guo, Ying Zhang. Kinematics analysis of a redundantly actuated 4-RUU translational parallel manipulator and its non-redundant 3-RUU counterpart.Proceedings of the Institution of Mechanical Engineers, Part C: Journal of Mechanical Engineering Science, 2017, 231(17): 3238-3249.
  13. Haibo Qu, Sheng Guo. Kinematics analysis of a novel planar parallel manipulator with kinematic redundancy. Journal of Mechanical Science and Technology, 2017, 31(4):1927-1935.
  14. Haibo Qu, Yuefa Fang, Sheng Guo. Structural synthesis of a class of wrist mechanisms with redundantly-actuated closed-loop units. Proceedings of the Institution of Mechanical Engineers, Part C: Journal of Mechanical Engineering Science, 2016, 230(2): 276-290. 
  15. Haibo Qu, Yuefa Fang, Sheng Guo. Theory of Degrees of Freedom for Parallel Mechanisms with Three Spherical Joints and Its Applications. Chinese Journal of Mechanical Engineering, 2015, 28(4): 737-746.
  16. Haibo Qu, Yuefa Fang, Sheng Guo and Wei Ye. A Novel 4-UPU Translational Parallel Mechanism with Fault-tolerant Configurations. Proceedings of the Institution of Mechanical Engineers, Part C: Journal of Mechanical Engineering Science. 2014, 228(16): 3006-3018.
  17. 曲海波, 梁艺瀚, 方跃法, 周益林. 4-RRS冗余球面并联机构的静力学与刚度分析. 机械工程学报, 2015, 51(11): 8-15.
  18. Haibo Qu, Yuefa Fang, Sheng Guo. Bennett Motion Analysis Based on Specific Regulus. International Journal of Mechanisms and Robotic Systems. 2013, 1(2/3): 170-184.
  19. 曲海波, 方跃法, 郭盛. 新型3-UPU平移并联机构的设计与奇异分析. 高技术通讯, 2012, 22(7):741-746.
  20. Haibo Qu, Yuefa Fang, Sheng Guo. Parasitic Rotation Evaluation and Avoidance of 3-UPU Parallel Mechanism. Frontiers of Mechanical Engineering, 2012, 7(2): 210-218.
  21. Haibo Qu, Yuefa Fang, Sheng Guo. A new method for isotropic analysis of limited DOF parallel manipulators with terminal constraints. Robotica, 2011, 29(4): 563-569.
  22. 曲海波, 方跃法, 郭盛. 一种少自由度并联机器人雅克比分析的新方法. 北京交通大学学报, 2010, 34(4):136-140.
  23. 郭盛, 孙振瑶, 曲海波*. 基于支链构造法的新型6-DOF并联机构构型设计. 机械工程学报,2015, 51(17): 35-42.
  24. Sheng Guo, Wei Ye, Haibo Qu, Yuefa Fang. A Serial of Novel Four Degrees of Freedom Parallel Mechanisms With Large Rotational Workspace. Robotica, 2016, 34(4): 764-776. 
  25. 刘建, 郭盛, 曲海波. 基于系统综合性能的悬浮式物料输送系统最优设计参数研究. 中国机械工程, 2014, 25(14):1872-1877. 
  26. 郭盛, 刘烨磊, 曲海波, 张晓飞. 飞行模拟器洗出算法的改进及实现, 北京交通大学学报, 2014, 38(1):117-121.
  27. Sheng Guo, Congzhe Wang, Haibo Qu, Yuefa Fang. A novel 4-RRCR parallel mechanism based on screw theory and its kinematics analysis. Proceedings of the Institution of Mechanical Engineers, Part C: Journal of Mechanical Engineering Science, 2013, 227(9) 2039–2048.
  28. Sheng Guo, Haibo Qu, Yuefa Fang, Congzhe Wang. The DOF Degeneration Characteristics of Closed Loop Over-Constrained Mechanisms. Transactions of the Canadian Society for Mechanical Engineering, 2012, 36(1): 67-82.
  29. Sheng Guo, Yuefa Fang, Haibo Qu. Type Synthesis of 4-DOF Non-overconstrained Parallel Mechanisms Based on Screw Theory. Robotica, 2012, 30(1): 31-37. 


专著/译著

  1. 郭盛, 曲海波. 冗余并联机器人构型综合与应用. 北京:科学出版社, 2016.7

专利

  1. 曲海波, 张程煜, 张传亮, 郭盛. 一种相对自由度为四的结构冗余并联机器人机构, 发明专利, 201710470323.0
  2. 曲海波, 张传亮, 郭盛. 一种具有两转动一移动的结构冗余并联机构, 发明专利, 201710265972.7
  3. 曲海波, 张传亮, 于智远, 郭盛. 一种驱动冗余的并联机床本体, 发明专利, 201710153905.6
  4. 曲海波, 于智远, 张传亮, 郭盛. 一种具有并联腿部结构的双足步行机器人机构, 发明专利, 201710033669.4
  5. 曲海波, 于智远, 郭盛, 方跃法. 一种具有全周运动的快速抓取机器人, 发明专利, 201610103784.X
  6. 曲海波, 方跃法, 郭盛, 叶伟. 一种冗余驱动的三自由度平移型并联机器人机构, 发明专利, 201210533432.X
  7. 曲海波, 陈欢, 方跃法, 郭盛. 一种冗余驱动的运动模拟器, 发明专利, 201310066069.X
  8. 郭盛, 曲海波, 方跃法. 内置并联机构型电厂落煤斗防堵装置, 发明专利, 200810224284.7


社会兼职

  1. 北京知识产权法院人民陪审员(2017-2022)