张秀丽

博士、副教授

基本信息

办公电话： 电子邮件： zhangxl@bjtu.edu.cn
通讯地址：北京交通大学机电学院 邮编：100044

教育背景

2000.9-2004.7              清华大学              工学博士              机械工程

1997.9-2000.7              郑州大学              工学硕士              机械设计及理论

1993.9-1997.7              郑州大学              学士                     机械设计与制造


工作经历

2013.3-2014.3           密歇根大学            访问学者

2010.10-至今            北京交通大学          副教授

2006.12-2010.10       北京交通大学         讲师

2005.12-2006.12       香港科技大学         研究助理（博士后）

2004.8-2005.10         上海大学                讲师

研究方向

  • 智能机械设计与机器人技术
  • 智能制造与机器人
  • 智能制造与装备

招生专业

  • 机械工程硕士
  • 机械工程博士

科研项目

[1]     科技创新2030-“脑科学与类脑研究”重大项目2021ZD0201400，2021.12.1-2026.11.30，类脑仿生智能无人系统，5640万元。

[2]     红果园国家级科技委、后勤保障一般项目M18GY800020，超高**地面**系统，2018-05-01至 2023-12-31，500万。

[3]     红果园省部级"企事业" M19GY500281，高速奔跑机器人仿生机构设计与仿真合作开发，2019-11-01至2021-12-31，26.1万。

[4]     红果园国家级科技委、后勤保障项目，**地面**平台技术，2019-04-01至2020-12-31，410万。

[5]     红果园省部级"企事业" 一般项目（课题）M18GY500041，硅微加速度计敏感结构加工工艺开发    2018.03-2018.12，10万。

[6]     中央高校基本科研业务费专项 M15JB00250，2015.1-2017.12，下一代地面移动系统的基础理论与关键技术，175万。

[7]     中央高校基本科研业务费专项 No. 2012JBM088，2012.1- 2013.12，极端约束条件下四足机器人复杂动态运动控制方法研究，8万。

[8]     国家自然科学基金 No. 51175030，2012.1-2015.12，多模式杆式移动机构，负责人姚燕安，65万。

[9]     国家863主题项目No.2011AA040801. 2011.1-2012.9，高性能四足仿生机器人原型系统研究，500万。

[10]  北京交通大学“红果园双百人才计划-D类”，2010.6- 2013.5，15万。

[11]  中央高校基本科研业务费专项 No. 2009JBM089，2009.12- 2011.12，基于生物神经控制机理的自主机器人控制系统研究，7万。

[12]  国家自然科学青年基金 No. 50905012，2010.1-2012.12，基于生物感知－运动融合机理的机器人自适应运动控制研究，20万。

[13]  教育部新世纪优秀人才支持计划，2008.1-2010.12，并联移动机构的研究，50万。

[14]  北京交通大学校基金项目No. M07J0040，2007.4.1-2009.3.31，生物反射机制在足式机器人中的应用研究，2万。

[15]  香港创新技术基金（ITF）项目No.GHS/038/04，2005.6-2007.6，Innovative Synthesis, Formulation, Production and Application of Environmental Friendly Paint for Coatings of Woodenware，723.8万港币。

[16]  国家863项目No.2001AA422330，2001.10-2003.10，基于生物神经网络的仿生机器人运动控制系统研究，70万。

[17]  燕山石化横向项目，1999.2-2001.2，小型长距离管道检测机器人的研制，20万。

教学工作

2014.9-至今         《机器人控制技术》，研究生

2007.9-至今         《机器人技术》，本科生

2004.12-2005.3     《微机接口与数字控制》，研究生

论文/期刊

<期刊> -----------------------------------------------

[1]     张秀丽, 王琪, 黄森威, 江磊. 一种多模型融合的仿猎豹四足机器人复杂运动控制方法[J]. 机器人, 2021.（已投稿）

[2]     王琪, 张秀丽*, 江磊, 黄森威, 姚燕安. 具有2DoF铰接式躯干的仿猎豹四足奔跑机器人[J]. 机器人(EI), 2022, 已录用.

[3]     Zhang Xiuli*, Zhao Chenliang, Xu Zhongqi, et al. Mechanism analysis of cheetah’s high-speed locomotion based on digital reconstruction[J]. Biomimetic Intelligence and Robotics, 2022, 2(1): 1-12.

[4]     Zhao Chenliang, Zhang Xiuli*, Huang Senwei, et al. Effects of Elastic Joints on Performances of a Close-Chained Rod Rolling Robot[J]. Journal of Shanghai Jiaotong University (Science), 2021. DOI: 10.1007/S12204-021-2289-1.

[5]     张秀丽*, 何晓飞, 尹永刚, 方政翔, 韩丰田. 硅微谐振加速度计的模态分析与实验[J]. 中国惯性技术学报,2019,27(05):690-700. (EI: 20200308050850)

[6]     张秀丽*，韩春燕. 协作机器人触觉传感装置的设计与碰撞实验[J]. 北京交通大学学报, 2019,4: 88-95。

[7]     张秀丽*,谭小康，吴海波. 可变刚度的四足机器人被动柔顺脊柱设计与应用[J]. 北京交通大学学报, 2018，12（6）：111-118。

[8]     史瑞东,张秀丽*,姚燕安.基于CPG的沙漠蜘蛛机器人多模式运动控制方式[J].机器人, 2018, 40(2): 146-157. (EI: 20183005583479)

[9]     赵洪福,张秀丽*. 轻型柔顺机械臂结构设计与控制研究[J]. 北京交通大学学报, 2018, 42(1): 113-119。

[10]  张秀丽*,夏旭.基于串联弹性驱动器的并联柔顺手腕的设计[J]. 北京交通大学学报, 2017, 41(4): 104-110.

[11]  Xiuli Zhang*, Jiaqing Gong and Yanan Yao. Effects of head and tail as swinging appendages on the dynamic walking performance of a quadruped robot [J]. Robotica, 2016,34(12): 2878–2891. (SCI: 000387670800013)

[12]  张秀丽*, 谷小旭, 王昆, 赵洪福. 一种基于串联弹性驱动器的柔顺机械臂[J]. 机器人, 2016, 38 (4): 385-394. (EI: 20163602766431)

[13]  张秀丽*, 梁艳. 一种欠自由度仿婴儿四足爬行机器人[J]. 机器人, 2016, 38 (4): 458-466. (EI: 20163602766440)

[14]  龚加庆，张秀丽*，刘虎. 基于SCS的四足仿生机器人仿真平台研究[J]. 北京交通大学学报, 2015, 39(4): 23-28.

[15]  鄂明成，刘虎，张秀丽*，付成龙，马宏绪. 一种粗糙地形下四足仿生机器人的柔顺步态生成方法[J]. 机器人. 2014, 36(5)：584-591. （EI: 20144700237802）

[16]  周坤玲, 张秀丽*, 龚加庆. 四足机器人的爬-站运动模式转换研究[J]. 机电工程. 2013, 30(1): 15-20.

[17]  李冬冬, 张秀丽*, 周坤玲, 龚加庆. 四足机器人结构柔顺化设计与性能评价[J]. 人工智能与机器人研究, 2013, 2: 1-9.

[18]  ZHANG Xiuli*, E Mingcheng, ZENG Xiangyu, ZHENG Haojun. Adaptive Walking of a Quadrupedal Robot Based on Layered Biological Reflexes[J]. Chinese Journal of Mechanical Engineering, 2012,25(4): 654-664. (SCI: 000306382600004)

[19]  曾翔宇, 鄂明成, 李冬冬, 张秀丽*. 沟壑类非连续地形下的四足机器人运动控制[J]. 机器人, 2011,33(6): 700-705. (EI: 20115114614510)

[20]  张秀丽*, 曾翔宇, 郑浩峻. 四足机器人高速动态行走中后腿拖地问题研究[J]. 高技术通讯, 2011, 21(4): 404-410. (EI: 20112214022393)

[21]  王文刚, 张秀丽*, 王曦鸣. 基于模糊化环境建模的无人车路径规划研究. 国防制造技术 [J]. 2009, 3: 53-56.

[22]  Zhang Xiuli*, Zheng Haojun. Walking up and down hill with a biologically-inspired postural reflex in a quadrupedal robot [J]. Autonomous Robots, 2008, 25(1-2): 15-24. (SCI: 287EL)

[23]  Zhang Xiuli*, Zheng Haojun. Autonomously clearing obstacles using the biological flexor reflex in a quadrupedal robot [J]. Robotica, 2008, 26(1): 1-7. (SCI: 255ZI)

[24]  Zhang Xiuli*, Zheng Haojun. Study on dynamics of central pattern generator model for a quadruped robot[J]. High Technology Letters, 2007, 13(4): 356-362. (EI: 080111005306)

[25]  Zhang Xiuli*, Zheng Haojun, Chen Lianfeng. Gait transition for a quadrupedal robot by replacing the gait matrix of a central pattern generator model [J]. Advanced Robotics, 2006, 20(7): 849-866. (SCI: 070HU)

[26]  郑浩峻, 张秀丽*, 关旭, 等. 基于生物中枢模式发生器原理的四足机器人 [J]. 清华大学学报, 2004, 44(2): 166-169. (EI: 04258227272)

[27]  郑浩峻, 张秀丽*, 李铁民, 等. 基于CPG原理的机器人运动控制方法 [J]. 高技术通讯, 2003, 13(7): 64-68. (EI: 03347606570)

[28]  张秀丽*, 郑浩峻, 陈恳, 等. 机器人仿生学研究综述 [J]. 机器人, 2002, 24(2): 188-192.

[29]  张秀丽*, 郑浩峻, 段广洪. 动物运动控制机理及对机器人控制的启示 [J]. 机器人技术与应用, 2002, 5: 24-26.

[30]  张秀丽*, 郑浩峻, 赵里遥. 一种小型管道检测机器人 [J]. 机器人, 2001, 23(S7): 626-629.

[31]  张秀丽*, 刘武发, 侯伯杰, 等. 大型扁绕机数控系统的研制 [J]. 郑州工业大学学报, 1999, 20(4): 95-97.


<会议> -----------------------------------------------

[1]     Huang S., Zhang X*. Biologically Inspired Planning and Optimization of Foot Trajectory of a Quadruped Robot[C]//Springer. International Conference on Intelligent Robotics and Applications, Shandong, Yantai, China. Oct. 2021: 192-203.

[2]     Liqun Huang, Yingwei Wei, Xiuli Zhang*. A Humanoid Soft Robotic Joint with Variable Stiffness[C]// The 15th IEEE International Conference on Advanced Robotics and Its Social Impacts, Beijing, China. 2019,11: 256-260.

[3]     Kun Wang, Xiuli Zhang* and Hongfu Zhao. Biomechanical Measurement and Analysis of Tai Chi Push-hand[C]. Proc. Of Conference on mechatronics and automation (ICMA 2016), Harbin, China. 2016, 8, 7-10: 541-545. (EI: 20164202921881)

[4]     Ruidong Shi, Xiuli Zhang*, Shouyang Dong. A CPG-based control method  for the rolling locomotion of a desert spider[C]. The 2016 IEEE workshop on Advanced Robotics and its social Impacts (ARSO 2106), Shanghai, China,2016, 7, 8 -10: 243-248. (EI: 20165203185918)

[5]     Xiuli Zhang*, Yan Liang, Haibo Wu, Mingcheng E. A Baby-mimic Crawling Robot[C]. Assistive robotics, 183-190. Proc. of Conference of clambing and walking robots (Clawar 2015), Hangzhou, China. September 6-9, 2015.

[6]     Xiaoxu Gu, Kun Wang, Tianyu Cheng and Xiuli Zhang*. Mechanical Design of a 3-DOF Humanoid Soft Arm Based on Modularized Series Elastic Actuator[C]. IEEE International Conference on Mechatronics and Automation, Beijing, China, August 2-5, 2015: 1127-1131.

[7]     Xiuli Zhang*, Hongbo Yu, Boyu Liu, Xiaoxu Gu. A Bio-Inspired Quadruped Robot with a Global Compliant Spine[C]. IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics (IEEE-ROBIO 2013), 2013, 12, 11-14, Shenzhen, China. 1312-1316. (EI: 20141717632892)

[8]     Cheng Liu, Xiuli Zhang*, Dongdong Li, Kunling Zhou. A Flexible-Waist Quadruped Robot Imitating Infant Crawl[C]. The 2nd ASME/IEEE International Conference on Reconfigurable Mechanisms and Robots (ReMAR 2012), 2012, 7, 9-11, Tianjin, China. 455-463. (EI: 20131416176806)

[9]     Liang Yi-shan, ZHANG Xiu-li*, HUANG Hao, et al. A Deformable Spherical Planet Exploration Robot[C]. Proc. of IEEE 4th International Conference on Computer Science and Information Technology, 2011. June 11-12, Chengdu, China. Vol.4: 312-315. (EI: 20132916517983)

[10]  LU Tian-yu, ZHANG Xiu-li*, LIU Zeng-yuan, et al. A Tumbleweed-mimicing Wind-Driven Rover for Planetary exploration[C]. 2010 Third International Conference on Intelligent Computation Technology and Automation(ICICTA2010), 2010,5,11-12, Changsha, China. 42-45. (EI: 20103413182786)

[11]  Xiaoxiong Tang, Haojun Zheng, Xiuli Zhang. Energy-based Leg Configuration Design and Reflex Behaviors Modeling in Rhythm Motion of Biologically-inspired Quadrupedal Robot [C]. Proc. Of the International Conference on Intelligent Robotics and Applications. Wuhan, China, 2008.

[12]  Zheng Haojun, Zhang Xiuli*. Biologically-inspired adaptive movement control for a quadrupedal robot [C]. Proc. of the 11th World Multi-Conference on Systemics, Cybernetics and Informatics. Orlando, Florida, USA, 2007, Vol. 2: 328-333.

[13]  Zhang Xiuli*, Zheng Haojun, Liu Peng, et al. Designing a quadrupedal robot mimicking cat locomotion[C]. IEEE International Conference on Systems, Man and Cybernetics, Taipei, Taiwan, 2006. Vol. 6: 4471- 4474. (EI: 073510787171; ISTP: BGK85)

[14]  Zhang Xiuli*, Zheng Haojun, Guan Xu, et al. A Biological Inspired Quadruped Robot: Structure and Control [A]. Proc. of the IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics (IEEE ROBIO) [C]. Hong Kong & Macau, 2005. 387-392. (EI: 071410525160; ISTP: BFD88)

[15]  Xu Guan, Haojun Zheng, Xiuli Zhang. Biologically inspired quadruped robot Biosbot: modeling, simulation and experiment [A]. Proc of the 2nd International Conf. on Autonomous Robots and Agents [C]. Palmerston North, New Zealand, 2004. 261-266.

[16]  Cheng Zhifeng，Zhang Xiuli, Zheng Haojun, et al. The CPG-based Bionic Quadruped System [A]. Proc. of the 2003 IEEE International Conference on Systems, Man & Cybernetics [C]. Washington, DC, USA, 2003. 1828-1833. (EI: 03487751001)

[17]  Zhang Xiuli*, Duan Guanghong, Zheng Haojun, et al. Bionic Design of the Quadrupedal Robot and Motion Simulation [A]. Proc of the IEEE International Conf on Robotics, Intelligent Systems and Signal Processing [C]. Changsha, China, 2003. 137-141.

[18]  Zhao Liyao, Zheng Haojun, Zhang Xiuli, et al. Realization of the Biologically-Inspired  Dynamic Walking Controller of a Quadruped Robot [A]. Proc of the IEEE International Conference on Robotics, Intelligent Systems and Signal Processing [C]. Changsha, China, 2003. 937-941.

[19]  Zhang Xiuli*, Zheng Haojun, Duan Guanghong, et al. CPG-based bio-gait research of the quadruped [A]. Proc of the 11th International Conference on Advanced Robotics [C], V2. Coimbra, Portugal, 2003. 1009-1013.

[20]  张秀丽*, 郑浩峻, 段广洪, 等. 基于生物反射机理的机器人适应运动控制原理 [A].席裕庚, 曹希仁, 郭雷. IEEE/第四届全球智能控制与自动化大会(WCICA'02) [C], V3. 上海: 华东理工大学出版社, 2002. 2496-2499. (EI: 03047336930)

专著/译著

[1] 郑浩峻, 张秀丽. 足式机器人生物控制方法与应用. 北京: 清华大学出版社, 2011, 8. （247千字）

[2] 吴作伟, 丁莉芬, 张新华, 张秀丽. 动车组车体结构与车内设备. 北京: 北京交通大学出版社, 2012.6.

[3] 郭盛，蔡永林. 机械工程综合实验教程. 北京：科学出版社，2016.2. （第8章）

专利

[1]     张秀丽，罗钤淯. 绳索驱动大运动范围柔性球窝关节：中国ZL202022607911.4[P]，2021-7-20.

[2]     张秀丽，黄森威. 机器人仿生足及具有其的机器人：中国ZL202010274070.1[P]，2021-5-28.

[3]     张秀丽，魏英伟，吴恒城. 一种无阻尼自平衡机器人教具设计：中国，201920223649.8[P] ，2020-4-24.

[4]     张秀丽，魏英伟. 一种个性化可穿戴康复机械臂装置：中国ZL201911242378.1[P]，2019-12-06.

[5]     张秀丽，苏志强，吴恒城. 模块化可重构机器人教具：中国ZL201911242378.1[P]，2019-09-12.

[6]     张秀丽，黄荔群.一种模拟人体关节的机器人软关节：中国ZL201610994130.0 [P]，2018-11-13.

[7]     张秀丽,吴海波,鄂明成,谷小旭,龚加庆. 一种用于四足机器人的四叶草形状的刚度可调柔顺脊柱：中国ZL201510141994.3 [P]，2017-4-12.

[8]     张秀丽, 王林青，邹琦. 一种上肢康复训练器：中国ZL2015 2 0874512.0 [P]，2016-3-30.

[9]     张秀丽, 鄂明成, 梁艳, 刘铖. 仿婴儿四足爬行机器人：中国ZL201310121647.5 [P]，2015-9-23.

[10]  张秀丽, 谷小旭, 郑思凯, 邹超平, 傅余, 甄慧. 一种对称离心力动力单腿跳跃机：中国ZL201210300686.7[P]，2015-8-12.

[11]  张秀丽,李冬冬,刘铖, 周坤玲. 一种具有柔性腰部和弹性腿的柔顺四足机器人：中国ZL 201110196221.7[P]，2013-4-24.

[12]  张秀丽，姚燕安，张丽君，刘增元. 可缩放的基于风滚草仿生的被动驱动型探测机器人：中国ZL 201110053045.1[P]，2012-8-8.

[13]  张秀丽，刘虎，关永瀚. 树叶仿生加湿遮阳伞：中国ZL 2010 2 0186488.9[P]，2011-1-19.

[14]  曾翔宇，张秀丽，鄂明成. 多足节律仿生机器人人机交互系统：中国2011SRBJ0552[P]，2010-12-23.

[15]  郑浩峻，李铁民，张秀丽. 实现动物节律运动的足式仿生机器人控制方法及装置：中国ZL 03157386.X[P]，2006-6-7.

[16]  郑浩峻，李铁民，程智锋，赵里遥，张秀丽. 一种可调整的四足仿生机器人运动结构：中国ZL 03153505.4[P]，2006-1-25.

软件著作权

[1]     曾翔宇，张秀丽，鄂明成. 多足节律仿生机器人人机交互系统：中国2011SRBJ0552[P]，2010-12-23.

获奖与荣誉

2010    红果园双百人才计划-D类

2009    新联铁优秀青年教师

2009    优秀班主任

社会兼职

2012-，《人工智能与机器人研究》编委会委员

2009-， IEEE会员，IEEE RAS（机器人及自动化协会）会员

2009-，中国机械工程学会会员

2010-，国家自然科学基金委项目同行评议专家

2009-，Journal of Bionic Engineering、The Open Mechanical Engineering Journal、机器人、清华大学学报（自然科学版）、哈尔滨工业大学学报、郑州轻工业学院学报（自然科学版）、人工智能与机器人研究、ICRA国际会议审稿人

2009-2011，机电学院青年联合会副秘书长、常务理事